【本文来自持牌证券机构，不代表平台观点，请独立判断和决策】 中信建投指出，OptimusGen-3灵巧手预计拥有22个自由度，将使用17个线性执行器模块和腱绳模块。 根据测算，随着特斯拉推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，未来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长，Gen-3规格的灵巧手远期市场规模有望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。 1）Optimus灵巧手复盘与前瞻：预计Gen-3将有更多线性执行器和腱绳 从自由度来看，OptimusGen-1和Gen-2灵巧手单手均拥有11个自由度；Gen-3灵巧手预计共有22个自由度，其中灵巧手的食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指以及小指分别具有5个自由度。 从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2灵巧手单手使用6个执行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵巧手单手预计使用17个线性执行器模块+腱绳模块。 2）Optimus小臂复盘与前瞻：Gen-3将更纤细，不再裸露线性执行器 OptimusGen-1、Gen-2和Gen-3小臂线性执行器大体架构类似，但是在细节上略有不同。 Gen-1小臂线性执行器使用滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则使用行星滚柱丝杠；Gen-1和Gen-2小臂线性执行器前后各有一个球关节且不固定在小臂上，Gen-3的线性执行器预计固定在小臂上且使用连杆，为手腕处预留更多空间。 3）OptimusGen-3规格高灵活度灵巧手远期市场空间有望超过千亿 特斯拉有望推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，进而带动灵巧手需求增长。 预计未来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长。 以OptimusGen-3规格的灵巧手测算，当人形机器人整机产量达到500万台时，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。 4）核心公司 一方面，灵巧手是人形机器人与外界交互的重要执行器，随着特斯拉发布人形机器人量产展望，人形机器人灵巧手有望放量，微型丝杠、腱绳模块和传感器需求有望大幅增加。 另一方面，灵巧手可以不依附人形机器人独立存在，能够有效替代电动夹爪等末端执行器，远期市场容量有望进一步扩大，越来越多的零部件供应商将切入灵巧手领域。 关注：恒立液压、禾川科技、绿的谐波、鼎智科技、雷赛智能、国茂股份、双环传动、兆威机电、汇川技术、拓邦股份、伟创电气。 研报来源：中信建投，吕娟，S1440519080001，灵巧手：高灵活度末端执行器，OptimusGen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张，2025年1月11日。